一、
2004 年，DARPA 在莫哈韦沙漠中圈出了 150 英里的赛道，并且拿出 100 万美金设立奖项，这 100 万美金会奖励给第一支能凭自动驾驶跑完全程的车队，这项赛事被称为 DARPA Grand Challenge。很可惜，2004 年参加 Grand Challenge 的车队没有一支能在自动驾驶状态下跑完全程。其中，成绩最好的卡耐基梅隆大学车队跑出了 7.4 英里，然后撞到护栏上着火了。
次年，斯坦福 AI 实验室的带头人 Sebastian Thrun 宣布参赛。在十月的沙漠中，斯坦福车队与卡耐基梅隆车队展开激烈角逐，最后斯坦福的无人车 Stanley 以 6 小时 54 分的成绩抢先抵达终点，卡耐基梅隆则落后 11 分钟惜败。这年的 DARPA Grand Challenge 已经有 5 支车队能够在自动驾驶状态下跑完 150 英里全程。
也正是从这场比赛开始，Sebastian Thrun 一步一步成为了自动驾驶圈内公认的大师，而产业界也开始相信自动驾驶汽车有一天会上路。
二、
当 Sebastian Thrun 决定要参加 Grand Challenge 时，大众集团位于硅谷的电子研发实验室（ERL，Electronics Research Laboratory）几乎同时找到了他。很快，大众集团将 3 辆汽车改装成电传线控交给斯坦福的车队，这样 Thrun 和他的同事们能够直接用软件控制车辆的加速、减速、转向等等，斯坦福车队顺势拿下当年 Grand Challenge 的冠军。
之后的几年里，大众集团与斯坦福车队紧密合作，斯坦福车队与卡耐基梅隆车队在很长一段时间内垄断了 Grand Challenge 赛事的冠亚军。而大众旗下品牌奥迪也从这个时候开始深度卷入到自动驾驶汽车的开发。
三、
如果说在荒漠中让车辆自主驾驶 150 英里验证了自动驾驶的“开车能力”，那 2007 年的赛事结束后，奥迪又让自动驾驶汽车干了一些“更疯狂”的事。
*基于 Audi TTS 的原型车 Shelley
2009 年，奥迪联合斯坦福动态设计实验室（DDL，Dynamic Design Lab）基于 Audi TTS 开发了一辆新的原型车，他们用一位女性奥迪车手的名字命名了这辆新车——Shelley。Shelley 随后在波利维尔结满盐晶的湖床上（Bonneville Salt Flats），跑出了当时自动驾驶汽车的世界最高时速——每小时 130 英里。
次年，Shelley 更是以 27 分钟的成绩完成了科罗拉多州派克峰（Pikes Peak）的赛道挑战。派克峰的攀爬赛道全长 12.42 英里，却有多达 156 个弯道，全程海拔爬升近 3000 米，同年最好的人类车手完成赛事的时间大概需要 10 分钟。
2010 年，奥迪刹车、转向以及辅助驾驶系统研发负责人 Thomas Mueller 在事后评价，这样去测试是要将自动驾驶时对车辆的控制逼到极限。当时 Shelley 的后备箱里，装载了两部计算机：一部用来运行计算车辆态势、进行车辆控制的算法；另一部则运行与驾驶安全密切相关的算法。
四、
虽然 Google 和奥迪的自动驾驶技术都源于 DARPA 挑战赛的积累，但在推动自动驾驶技术的量产和落地上，两家的策略差别很大——Google 选择的是一步到位，让自动驾驶汽车直接在真实道路上测试和试运营。奥迪则采用了稳扎稳打渐进的方式，它先通过 DARPA 挑战赛验证自动驾驶的整体技术架构，2009 年和 2010 年的试验则让它挑战极限状态下的性能和极限状态下对车辆的控制。
到了 2013 年和 2014 年，奥迪先后拿到了内华达州和加州颁发的自动驾驶路测牌照，尤其是加州的路测牌照，奥迪是所有厂商中最先拿到的。
*中央驾驶辅助控制器 zFAS
在这前后，一方面开展大量的路测，另一方面奥迪也开始跟供应商一起完成核心零部件的量产准备，其中有 2 个零部件在奥迪自动驾驶汽车的量产中最为关键：
一个是中央驾驶辅助控制器 zFAS（德语 zentrales Fahrerassistenz-Steuergeroet 的缩写）；另一个则是向一级供应商 Valeo 和激光雷达公司 Ibeo 定制 4 线激光雷达 Scala。Scala 的研发准备工作，实际上 2010 年就开始了，但直到今年这款激光雷达的车规级版本才真正规模量产下线。
五、
*中央驾驶辅助控制器 zFAS
zFAS 是行业里第一款真正为自动驾驶打造的车规级的中央控制器。
斯坦福为 Grand Challenge 搭建的无人车 Stanley 后备箱中堆了 7 个处理器，一辆奥迪 A7 自动驾驶样车背后有 8 个处理器，它们主要用于收集数据、识别图像、规划路径、控制车辆以及完成通信。
所以从 2013 年开始，奥迪联合了 NVIDIA、Mobileye、TTTech 以及 Delphi 一起要量产集成化的、车规级的自动驾驶中央控制器。其中 NVIDIA 和 Mobileye 分别提供中央处理器和视觉专用处理器的 IP，奥地利的 TTTech 负责车载以太网的构建，最终由奥迪和 Delphi 来整合设计，再由 Delphi 完成量产工作。
zFAS 在 2015 年达成了量产，成功将 Tegra K1 和 Mobileye Q3 集成在了一个平板大小的电路上。
六、
几乎每隔一两年，奥迪就会对外展示新的当前正用于研究的自动驾驶样车。从 2009 - 2010 年基于 Audi TTS 的 Shelley，2014 - 2015 年是基于 Audi RS7 的 Bobby 和 Robby，2015 - 2016 年基于 Audi A7 的 Jack。
*基于 Audi RS7 的自动驾驶原型车 Robby
尤其从 2014 年的 Bobby 开始，奥迪在这些样车上使用了量产化的外观设计，将激光雷达、毫米波雷达等一系列传感器隐藏起来。当这些自动驾驶汽车优雅地开在路上，如果不是这些车上鲜明的涂装，你已经很难从外观上判断这些车辆是否“有人驾驶”了。
奥迪搭载了 L3 自动驾驶能力的第一款量产车 A8 终于在本月在巴塞罗那的官方品牌峰会上亮相了。
在新的 A8 上，用户只要按下“Audi AI”的按钮就能开启道路拥堵状况下的自动驾驶功能——即当车速低于 60 公里每小时，自动驾驶系统将完全接管车辆，自行完成加速、减速和转向等驾驶操作。
绝大多数人不知道，在这颗小小的“Audi AI”按钮被按下前，奥迪已经做了超过十年的准备。
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