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GTS-800二次开发基本流程总结

 2017/6/10 5:32:44  BrokenHeart  程序员俱乐部  我要评论(0)
  • 摘要:1、打开控制器GT_Open2、启动伺服使能GT_ClrSts3、轴规划位置清零GT_SetPrfPos4、轴运动模式GT_PrfTrap5、轴目标位置GT_SetPos6、轴转动速度GT_SetVel7、启动轴GT_Update8、关闭使能GT_AxisOff9、关闭控制器GT_CloseC#:usingSystem;usingSystem.Collections.Generic;usingSystem.Linq;usingSystem.Text;usinggts;namespaceGTS
  • 标签:总结 流程 开发
1、打开控制器         GT_Open 2、启动伺服使能          GT_ClrSts 3、轴规划位置清零       GT_SetPrfPos 4、轴运动模式         GT_PrfTrap 5、轴目标位置         GT_SetPos 6、轴转动速度         GT_SetVel 7、启动轴           GT_Update 8、关闭使能          GT_AxisOff 9、关闭控制器         GT_Close  
class="brush:csharp;gutter:true;">C#:
using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using gts; namespace GTS { class Program { static void command(string sz, short nR) { Console.WriteLine(sz + " = " + nR); } static void Main(string[] args) { short mAxis = 2; short nR = mc.GT_Open(0, 1); if (nR != 0) { command("GT_Open", nR); Console.WriteLine("Open error"); return; } command("GT_Open", nR); // 清除各轴的报警和限位 command("GT_ClrSts", mc.GT_ClrSts(mAxis, 1)); // 伺服使能 command("GT_AxisOn", mc.GT_AxisOn(mAxis)); // 位置清零 command("GT_ZeroPos", mc.GT_ZeroPos(mAxis, 1)); // 轴规划位置清零 command("GT_SetPrfPos", mc.GT_SetPrfPos(mAxis, 0)); // 设置指定轴为点位运动模式。 command("GT_PrfTrap", mc.GT_PrfTrap(mAxis)); // 设置点位运动参数 mc.TTrapPrm trap = new mc.TTrapPrm(); trap.acc = 0.25; trap.dec = 0.125; trap.smoothTime = 25; command("GT_SetTrapPrm", mc.GT_SetTrapPrm(mAxis, ref trap)); // 设置轴的目标位置 command("GT_SetPos", mc.GT_SetPos(mAxis, 50000)); // 设置轴的目标速度 command("GT_SetVel", mc.GT_SetVel(mAxis, 25)); // 启动轴运动 command("GT_Update", mc.GT_Update(1 << mAxis - 1)); mc.GT_Close(); Console.ReadKey(); } } }
C++源码:
#include "stdafx.h"
#include "windows.h"
#include "conio.h"
#include "gts.h"

#define AXIS		1

// 该函数检测某条GT指令的执行结果,command为指令名称,error为指令执行返回值
void commandhandler(char *command, short error)
{
	// 如果指令执行返回值为非0,说明指令执行错误,向屏幕输出错误结果
	if(error)
	{
		printf("%s = %d\n", command, error);
	}
}
int main(int argc, char* argv[])
{
	short sRtn;
	TTrapPrm trap;
	long sts;
	double prfPos;

	// 打开运动控制器
	sRtn = GT_Open();
	// 指令返回值检测,请查阅例2-1
	commandhandler("GT_Open", sRtn);
	// 配置运动控制器
	// 注意:配置文件取消了各轴的报警和限位
	sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");
	commandhandler("GT_LoadConfig ", sRtn);
	// 清除各轴的报警和限位
	sRtn = GT_ClrSts(1, 8);
	commandhandler("GT_ClrSts", sRtn);
	// 伺服使能
	sRtn = GT_AxisOn(AXIS);
	commandhandler("GT_AxisOn", sRtn);

	// 位置清零
	sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);
	commandhandler("GT_ZeroPos", sRtn);
	// AXIS轴规划位置清零
	sRtn = GT_SetPrfPos(AXIS, 0);
	commandhandler("GT_SetPrfPos", sRtn);
	// 将AXIS轴设为点位模式
	sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);
	commandhandler("GT_PrfTrap", sRtn);
	// 读取点位运动参数
	sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);
	commandhandler("GT_GetTrapPrm", sRtn);
	trap.acc = 0.25;
	trap.dec = 0.125;
	trap.smoothTime = 25;
	// 设置点位运动参数
	sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);
	commandhandler("GT_SetTrapPrm", sRtn);
	// 设置AXIS轴的目标位置
	sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);
	commandhandler("GT_SetPos", sRtn);
	// 设置AXIS轴的目标速度
	sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);
	commandhandler("GT_SetVel", sRtn);
	// 启动AXIS轴的运动
	sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));
	commandhandler("GT_Update", sRtn);

	do
	{
		// 读取AXIS轴的状态
		sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);
		// 读取AXIS轴的规划位置
		sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);
		printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);
	}while(sts&0x400);	// 等待AXIS轴规划停止

	// 伺服关闭
	sRtn = GT_AxisOff(AXIS);
	printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);
	getch();
	return 0;

}

 

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